Работу над конным памятником Петру I итальянский скульптор Бартоломео Карло Растрелли начал в 1716 г., сразу по приезде в Россию. Создание конного монумента, подражающего памятникам древних римлян, было одним из первых заказов русского царя. Прообразом для него послужила конная статуя Марку Аврелию на римском Капитолии. Уже в 1717 г. была отлита небольшая модель из свинца, отосланная по приказанию Петра в парижскую Королевскую Академию надписей и изящной словесности для составления латинского текста, который предполагалось поместить на постаменте.

Однако Петр I умер не успев дать распоряжения об отливке статуй в бронзе. Труды скульптора по изготовлению моделей были оплачены в 1734 г., в царствование Анны Иоанновны, но распоряжение об отливке в бронзе дала императрица Елизавета Петровна в 1743 г. Скульптор успел в октябре–ноябре 1744 г. изготовить колоссальную восковую модель для отливки, но 18 (29) ноября того же года Растрелли скончался.

Дальнейшее руководство работами взял на себя сын скульптора архитектор Бартоломео Франческо Растрелли. Отливка статуи была проведена в ноябре 1747 г. мастером А.Мартелли, который до 1755 г. продолжал чеканку, отличающуюся виртуозной тщательностью. Растрелли представил императора как бы обозревающим новую столицу. Фигура Петра поражает мощью. Он облачен в воинские доспехи, на ногах – римские сандалии и подколенники в виде львиных полумасок. Через грудь за плечи переброшена мантия с рельефными гербами. Левой рукой он держит поводья могучего коня, правой сжимает жезл полководца.

Существовали проекты установки конного монумента на площади у здания Двенадцати коллегий или перед построенным Б.Ф. Растрелли Зимним дворцом. Оконченную статую перевезли к Троицкому мосту, где под деревянным навесом она простояла 45 лет.

Екатерине II памятник не понравился, и с 1766 г. скульптор Э. Фальконе начал работу над новым монументом Петру. Лишь в августе 1798 г. Павел I повелел установить скульптуру в Кронштадте, у входа в Петровский док, но позднее назначил новое место – площадь перед строившимся Михайловским замком.

Проекты постамента памятника разрабатывали архитекторы А.Н. Воронихин, В. Бренна и Ф.И. Волков. Надпись на торце постамента «Прадеду / Правнук / 1800», вероятно, была сочинена самим Павлом I. Бронзовые рельефы на боковых сторонах памятника – «Полтавская баталия» (на восточной стороне) и «Взятие фрегатов при Гангуте» (на западной) – выполнены скульпторами В.И.Демут-Малиновским, И.И.Теребеневым и И.Е.Моисеевым.

Монумент перед Михайловским замком был установлен в 1800 г. и стал вторым памятником Петру I в Санкт-Петербурге — после «Медного всадника» работы Фальконе, торжественно открытого в 1782 г.

В годы блокады Ленинграда бронзовая статуя, снятая с постамента, сохранялась в котловане, вырытом рядом с постаментом.